基于D-H法的农业采摘机器人运动协作控制系统设计

作     者：闵小翠 李鹏 MIN Xiaocui;LI Peng

作者机构：广州华立科技职业学院广州511325 

基　　金：广东省教育厅第一批省高职院校高水平专业群(GSPZYQ2020082) 广东省教育厅2022年度普通高校重点科研平台和项目(2022KTSCX372) 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2024年第32卷第1期

页      码：72-78,84页

摘      要：为提升农业采摘机器人运动协作控制性能,降低机器人碰撞概率,利用D-H法优化设计机器人运动协作控制系统;改装位置、力矩以及碰撞传感器设备,优化运动协作控制器与驱动器,调整系统通信模块结构,完成硬件系统的优化;利用D-H法构建农业采摘机器人数学模型,在该模型下,利用传感器设备实现机器人实时位姿的量化描述,通过机器人采摘流程的模拟,分配机器人运动协作任务,从位置和姿态等多个方面,确定运动协作控制目标,经过受力分析求解机器人实际作用力,最终通过控制量的计算,实现农业采摘机器人的运动协作控制功能;通过系统测试实验得出结论:所提方法控制下机器人位置、姿态角和作用力的控制误差分别为14 mm、0.2°和1.2 N,在优化设计系统控制下,机器人的碰撞次数得到明显降低。

主 题 词：D-H法 农业采摘机器人 运动协作 运动控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2024.01.011

馆 藏 号：203125860...