改进RRT算法的全向机器人路径规划

作     者：牛秦玉 高乐乐 闫朋朋 NIU Qin-yu;GAO Le-le;YAN Peng-peng

作者机构：西安科技大学陕西西安710000 

基　　金：钻孔救援用变结构探测机器人设计理论与自主越障/避障规划策略(52174149) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第1期

页      码：473-478,507页

摘      要：针对快速扩展随机树(RRT)算法在进行全局路径规划时生成路径时间长,长度长,在采样时缺乏目标导引性。所以改进了一种目标偏向采样策略,通过引入由初始点,终点,障碍物和随机点构成的虚拟力场,促使随机采样导向目标点。对于障碍物远近的影响,设定障碍物影响的阈值,引入了自适应系数λ,在扩展步长方面,加入了角度约束,根据偏向目标点角度,选择不同的扩展步长。引入冗余节点剔除策略,缩短路径长度,最后加入贪心策略,减少不必要采样节点的个数。首先,在MATLAB2018a仿真进行实验对比,其次在实际环境中进行实验。实验结果显示,在路径搜索时间,拐点数量以及路径距离等均有明显的提高。

主 题 词：路径规划 目标偏向采样 角度约束 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2024.01.087

馆 藏 号：203125864...