基于并联机构的螺旋焊缝跟踪系统的研究

作     者：季肖枫 许纯昕 钱建忠 JI Xiaofeng;XU Chunxin;QIAN Jianzhong

作者机构：南通航运职业技术学院江苏南通226010 北京欧亚图科技有限公司北京100096 

基　　金：南通航运职业技术学院2012年科学研究项目(HYKJ/2012A02) 

出 版 物：《机械制造与自动化》 (Machine Building & Automation)

年 卷 期：2015年第44卷第6期

页      码：212-215页

摘      要：提出了管壁为17.5 mm管线的焊缝超声自动探伤工艺,分析了螺旋焊缝的轨迹跟踪系统的组成。针对螺旋焊缝的非线性及不确定性,采用了多自由度的并联机器人机构,根据运动平台要求,进行运动学逆解分析,形成3条并行支路的闭环控制环节,从而实现平台的联动控制。针对支路的闭环控制要求,设计了一种新型分段式模糊控制算法,在普通模糊控制的基础上,结合了比例控制及PI控制,实现了双模分段控制方式。仿真结果显示,该算法具有响应速度快、抗干扰能力强,超调量小、无静差等优点,在线跟踪效果良好;3条支路对规划轨迹的跟踪具有较好的鲁棒性。现场试验结果,检测机构能平滑跟踪焊缝,探头耦合良好,超声扫描波形窜动平缓,检测效率高于国家标准值,具有较高的工程应用价值。

主 题 词：焊缝跟踪 并联机构 双模分段控制 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-5276.2015.06.062

馆 藏 号：203125885...