一种可变直径软体机器人的设计

作     者：赵玉侠 万学锋 多会晓 钮乾坤 ZHAO Yu-xia;WAN Xue-feng;DUO Hui-xiao;NIU Qian-kun

作者机构：北方工业大学机械与材料工程学院北京100144 南通大学药学院南通226001 

基　　金：国家自然科学基金(51775002) 北京市教育科学“十四五”规划课题(CDDB21173) 

出 版 物：《科学技术与工程》 (Science Technology and Engineering)

年 卷 期：2024年第24卷第2期

页      码：631-638页

摘      要：为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓取直径范围为45~97 mm的物体。夹具和软体驱动器都采用3D打印制造,具有成本低、制造简单、易于大规模生产的优点。软体机器人采用气压驱动,当给驱动器充气时,三手指同时弯曲抓取物体,具有很好的稳定性。对于软体驱动器建立了相应的力学模型,得到了弯曲角度与输入气压的关系,并利用ABAQUS有限元仿真软件对驱动器弯曲特性进行仿真。对比发现,理论建模和仿真分析在驱动器弯曲角度具有很高的吻合性。

主 题 词：变直径 软体机器人 软体驱动器 弯曲角度 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.12404/j.issn.1671-1815.2301137

馆 藏 号：203125916...