基于DCS-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统研究

作     者：唐爱武 陈天佑 TANG Aiwu;CHEN Tianyou

作者机构：永州职业技术学院湖南永州425000 

出 版 物：《电气传动》 (Electric Drive)

年 卷 期：2024年第54卷第2期

页      码：74-81页

摘      要：为了有效调控机械臂运动幅度,避免柔性机械臂实际运动轨迹与目标轨迹发生较大的偏差,设计一种基于分散控制系统(DCS)-惯性权重组合的柔性机械臂运动轨迹控制系统,它是一个集合了计算机、通信、显示和控制的计算机系统,该系统由过程控制和过程监控。通过DCS算法控制监测对象行为幅度并计算柔性机械臂惯性权重,利用DCS-惯性权重组合求解素数控制指标的具体数值,实现了对柔性机械臂运动轨迹控制系统的软件设计。实验结果表明,DCS-惯性权重组合算法作用下的机械臂末端坐标在横轴、纵轴、空间轴方向上的运动幅值均可以被控制在10个单位长度之内,并且在0.52 s内进入机械臂运动轨迹最佳控制状态,运动轨迹差值最大仅为0.01 rad,验证了该系统具备可行性和有效性。

主 题 词：DCS-惯性权重组合 柔性机械臂 运动轨迹 素数控制 电机驱动回路 运动幅度 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.19457/j.1001-2095.dqcd24845

馆 藏 号：203125961...