室内机器人动态SLAM技术

作     者：韩慧妍 韩方正 韩燮 况立群 曹亚明 HAN Hui-yan;HAN Fang-zheng;HAN Xie;KUANG Li-qun;CAO Ya-ming

作者机构：中北大学计算机科学与技术学院山西太原030051 机器视觉与虚拟现实山西省重点实验室山西太原030051 山西省视觉信息处理及智能机器人工程研究中心山西太原030051 

基　　金：国家自然科学基金项目(62272426) 国家自然科学青年基金项目(62106238) 山西省自然科学基金项目(202303021211153) 山西省研究生教育创新基金项目(2022Y632) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2024年第45卷第2期

页      码：530-539页

摘      要：随着计算机视觉、深度学习的发展,基于视觉的静态SLAM研究不断改进,然而大多数SLAM算法存在静态假定不成立和累计漂移。针对上述问题,设计动态BN-SLAM算法,利用深度图像的几何信息对原始掩模进行修正,修正掩膜用于移除运动物体及其影响。设计加权RANSAC方法,求解摄像机局部位姿。在TUM数据集上的实验结果表明,BN-SLAM的ATE、平移RPE和旋转RPE的平均RMSE值分别为95.46%、92.45%和90.88%,平均S.D.值分别为94.88%、94.76%和92.80%,跟踪轨迹点结果的平均率为98.80%。在真实环境的实验结果表明,BN-SLAM能够剔除运动的人造成的地图污染。

主 题 词：计算机视觉 深度学习 静态假定 累计漂移 深度图像 原始掩模 修正掩膜 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2024.02.027

馆 藏 号：203126010...