智能消杀机器人路径规划与滑模跟踪算法研究

作     者：梁凤强 陈晓杰 韩铭雪 Liang Fengqiang;Chen Xiaojie;Han Mingxue

作者机构：国网临沂供电公司山东临沂270000 

出 版 物：《电动工具》 (Electric Tool)

年 卷 期：2024年第1期

页      码：13-18页

摘      要：为了实现消杀机器人的自主移动控制,研究了基于A-star算法的机器人连续积分滑模路径跟踪控制方法。首先,采用A-star路径规划算法,实现移动机器人的全局快速路径规划,从而得到最优的机器人运动路径。然后,根据输出路径,设计分段连续积分滑模跟踪控制器,该控制器有效地提高了系统的趋近速率,实现跟踪误差在有限时间内趋近于零,保证路径跟踪精度和控制系统的稳定性。最后,通过仿真实验验证了方法的有效性。

主 题 词：智能系统 路径 规划 机器人 滑模控制 算法 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.16629/j.cnki.1674-2796.2024.01.005

馆 藏 号：203126026...