基于增强吸附吸盘技术的六足爬墙机器人的开发和优化

作     者：徐再冉 金晓的 李卫华 XU Zairan;JIN Xiaoyun;LI Weihua

作者机构：华中科技大学智能制造装备与技术全国重点实验室武汉430074 华为技术有限公司杭州310007 澳大利亚伍伦贡大学新南威尔士2522 

基　　金：澳大利亚ARC Discover Grant(150102636) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2023年第39卷第6期

页      码：43-51页

摘      要：如今,爬墙机器人在工业界和我们的日常生活中都很常见,工业界期望其能在不同表面和形状的场景下爬行。然而现在的爬墙机器人仍然有很多限制。例如,最常见的商用爬墙机器人使用吸盘来创造对某些类型表面的附着力。吸盘只在光滑和无孔的表面上工作,而磁轮机器人只在铁磁性墙壁上工作,两者在许多情况下都有局限性。提出了一种对称分布式的可吸附六足爬墙机器人,采用了一种新型的吸附装置,结合智能材料MRE和真空吸盘,以确保该机器人在爬墙过程中具有足够大的吸附力和良好的吸附稳定性。然后建立了静电吸附垫的理论模型,有助于研究人员根据本论文中阐明的原则设计和制造更好的静电吸附垫。理论计算和实验证实了这种吸附装置具有良好的性能,适合应用于爬墙机器人的足末端。爬墙实验证明,该爬墙机器人可以在无线控制下进行稳定的爬行。

主 题 词：六足机器人 磁流变弹性体 新型吸盘 足式机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2023.0261

馆 藏 号：203126031...