七功能水下液压机械臂设计

作     者：赵飞 姚震球 凌宏杰 ZHAO Fei;YAO Zhen-qiu;LING Hongjie

作者机构：镇江市高等专科学校电气与信息学院江苏镇江212028 江苏科技大学海洋装备研究院江苏镇江212003 

基　　金：江苏省产业前瞻与共性关键技术资助项目(BE2017121) 镇江市产业前瞻与共性关键技术资助项目(GY2021002) 江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目(苏高职培函9号) 

出 版 物：《船海工程》 (Ship & Ocean Engineering)

年 卷 期：2024年第53卷第1期

页      码：52-56页

摘      要：针对有缆遥控水下机器人上要求搭载的机械臂占地面积小、动作范围大的问题,对包括偏转和俯仰在内的6自由度位置变化及抓取的7功能水下液压机械臂进行设计、仿真以及实验分析,利用多目标优化模型对抓取卡爪进行设计,计算液压缸最短行程时,可实现的卡爪开合范围;建立机械臂的D-H参数模型,对机械臂的正运动进行求解,采用Matlab软件仿真分析6个活动关节的运动姿态;搭建功能样机和工程样机开展机械臂的陆上动作及水下试验验证,结果表明,机械臂的6个活动关节位置、速度以及加速度曲线都光滑平顺、无突变,无超调现象;机械臂含抓取卡爪的结构设计合理。

主 题 词：机械臂 抓取卡爪 运动学分析 D-H参数法 Matlab仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 082402[082402] 0804[工学-材料学] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3963/j.issn.1671-7953.2024.01.011

馆 藏 号：203126098...