基于模型预测控制的电动车辆队列控制研究

作     者：孟金 李聪 景晖 童玉伟 冯焕秦 Meng Jin;Li Cong;Jing Hui;Tong Yuwei;Feng Huanqin

作者机构：柳州市迈博机械制造有限责任公司柳州545007 桂林航天工业学院机电工程学院桂林541004 桂林电子科技大学机电工程学院桂林541004 

基　　金：广西自然科学基金(2020GXNSFAA297031) 国家自然科学基金资助项目(52262052) 

出 版 物：《动力学与控制学报》 (Journal of Dynamics and Control)

年 卷 期：2023年第21卷第11期

页      码：44-53页

摘      要：针对车辆队列建模时参数不确定导致控制存在误差的问题,以及队列中跟随车辆稳定性问题,分析车辆纵向动力学,设计一个鲁棒MPC控制器和滑移率控制器来提高队列车辆的控制精度和稳定性.首先对纵向MPC控制器进行改进,提高车辆队列控制精度;同时为防止跟随车辆的轮胎打滑,设计一个MPC滑移率控制器对跟随车辆的轮胎滑移率进行控制约束,保证了跟随车辆的纵向稳定性.最后,进行仿真实验验证其有效性.仿真实验结果表明,与传统的LQR、MPC控制器相比,改进的鲁棒MPC纵向控制器控制精度更高,同时MPC滑移率控制器可防止跟随车辆的轮胎打滑,保证了跟随车辆的纵向稳定性.

主 题 词：电动车辆 纵向动力学 队列控制 模型预测控制 

学科分类：08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.6052/1672-6553-2022-059

馆 藏 号：203126107...