狭长空间内重载调姿装配机器人的设计与研究

作     者：刘毅 易旺民 姚建涛 王兴达 余鹏 赵永生 LIU Yi;YI Wangmin;YAO Jiantao;WANG Xingda;YU Peng;ZHAO Yongshen

作者机构：燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛066004 中国空间技术研究院总装与环境工程研究所北京100094 

基　　金：国家自然科学基金(U2037202 52075466) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第35卷第2期

页      码：324-336页

摘      要：针对舱体类狭长空间内部待安装设备种类多、批量大、载荷重、空间余量微小、装配路径复杂、装配风险高等问题,设计了一种重载调姿装配机器人。在机器人运动学研究的基础上,建立了误差模型,并以最小包围球半径为约束条件,通过遗传算法将误差参数的辨识结果补偿到机器人控制系统。以机柜装配为例,针对空间约束条件规划工作路径,基于动力学约束能耗函数模型,以时间、冲击和能耗为优化目标,得到多目标最优轨迹。样机实验验证了误差参数辨识的有效性,减小了机器人的绝对定位误差,且多目标最优轨迹的关节总冲击小、运动平稳,实现了机柜类设备高效、平稳、可靠的安装。

主 题 词：装配机器人 运动学建模 多目标优化 误差补偿 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1004132X.2024.02.017

馆 藏 号：203126126...