基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统设计

作     者：吴晖 吴应为 廖佳豪 肖姿 WU Hui;WU Yingwei;LIAO Jiahao;XIAO Zi

作者机构：海军驻武汉地区第五代表室武汉430205 中国船舶集团有限公司第七二二研究所武汉430205 

出 版 物：《舰船电子工程》 (Ship Electronic Engineering)

年 卷 期：2023年第43卷第11期

页      码：64-69页

摘      要：论文以自主研发的无人船为研究对象,针对内陆水面环境定点巡航的研究,设计了基于ROS-Web交互的无人船定点巡航系统,该系统具有可自由更换各部分功能模块、交互模式易于后期拓展等优点,并且能够在定位控制算法下实现精准的定点巡航。利用误差状态卡尔曼滤波算法(Error-state Kalman Filter,ESKF)将惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)和卫星定位的数据融合实现无人船的绝对定位,以ROS的可视化工具以及Web页面作为显示与控制界面,提出利用卫星地图匹配方法建立无人船的导航地图,然后利用惯性漂移作用下的定位控制算法路径规划,在无需建立栅格地图的条件下发挥了ROS建图导航算法的优势,从而实现无人船在实时交互下的定点巡航。

主 题 词：无人船 机器人操作系统 定点巡航 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9730.2023.11.013

馆 藏 号：203126173...