考虑参数估计的MPC算法的商用车车道保持控制

作     者：赵崇钦 景晖 王刚 冯焕秦 刘夫云 ZHAO Chongqin;JING Hui;WANG Gang;FENG Huanqin;LIU Fuyun

作者机构：桂林电子科技大学机电工程学院桂林541004 

基　　金：国家自然科学基金项目(52262052) 广西创新驱动重大专项项目(桂科AA22372) 

出 版 物：《汽车安全与节能学报》 (Journal of Automotive Safety and Energy)

年 卷 期：2024年第15卷第1期

页      码：129-136页

摘      要：设计了一种考虑参数估计的模型预测控制(MPC)算法的、智能辅助驾驶的商用车的车道保持算法,对于难以直接测量的质量和横向速度进行估计。建立车辆动力学模型和状态误差方程,通过扩展Kalman滤波(EKF)和递推最小二乘法(RLS)分别对车辆的横向速度、质量进行估计。基于估计得到的车辆参数,设计MPC车道保持控制器。构建硬件在环(HIL)仿真平台,设置不同的测试工况对车道保持算法进行了验证。结果表明:与普通MPC相比,在偏移回正工况中,车辆纠偏消耗的时间减少28.6%,并且超调量更小;高速路工况的横向位置偏差的均方根误差减小了4.2 cm。该方法提升了纠偏能力和跟踪精度,降低了传感器成本。

主 题 词：智能辅助驾驶 车道保持 参数估计 模型预测控制(MPC) 递推最小二乘法(RLS) 扩展Kalman滤波(EKF) 

学科分类：08[工学] 082304[082304] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1674-8484.2024.01.014

馆 藏 号：203126176...