基于非线性稳定逆技术的水下滑翔机前馈控制器设计

作     者：孙启 马捷 杨海 刘雁集 SUN Qi;MA Jie;YANG Hai;LIU Yan-ji

作者机构：上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200240 中国船舶重工集团公司第七0一研究所上海201102 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50979058) 

出 版 物：《舰船科学技术》 (Ship Science and Technology)

年 卷 期：2014年第36卷第4期

页      码：87-92,96页

摘      要：针对具有非最小相不稳定内部动态的水下滑翔机运动控制问题,采用基于稳定逆技术的设计方法设计了前馈控制器。水下滑翔机在有限时间内的稳态间转换过程,被视作两点边值问题。将一种新型前馈控制器设计方法拓展,应用于非线性多输入多输出水下滑翔机系统;利用两点边值条件,为前馈控制器设计了期望输出轨迹。仿真结果表明,在设计的前馈控制器作用下,滑翔机内部动态的解,不仅是有界的,而且是因果的;通过选定合适的转换时间,可以满足滑翔机系统的输入输出限制,降低对控制输入激励的需求。

主 题 词：水下滑翔机 非线性稳定逆技术 前馈控制 运动控制 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3404/j.issn.1672-7649.2014.04.017

馆 藏 号：203126360...