基于观测器的机械臂协调操作柔性负载的控制

作     者：张鹏 李元春 姜日花 ZHANG Peng;LI Yuan-chun;JIANG Ri-hua

作者机构：吉林大学通信工程学院长春130022 吉林大学中日联谊医院长春130033 

基　　金：国家自然科学基金项目(60375030 60674091) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2009年第39卷第5期

页      码：1240-1244页

摘      要：为解决机械臂协调操作柔性负载状态不完全可测的问题,基于输出反馈研究了系统的控制。针对机械臂协调操作柔性负载驱动数小于自由度数,采用奇异摄动理论把协调系统降阶为快慢两个子系统。通过机械臂末端与负载接触点的部分信息和负载物理特性,建立了系统柔性坐标之间的关系,设计了观测器。通过系统特性把观测器系统误差方程转换为状态矩阵方程的形式,根据矩阵特征值的特点设计观测器参数,并把这一思想用到观测器-控制器系统的稳定性证明中。仿真结果证明了观测器和控制器的有效性。

主 题 词：自动控制技术 柔性负载 协调 奇异摄动 观测器 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb2009.05.048

馆 藏 号：203126368...