拟人控制二维单倒立摆

作     者：张明廉 孙昌龄 杨亚炜 

作者机构：北京航空航天大学自动化学院北京100083 

基　　金：国家自然科学基金项目 (6 95 75 0 0 3) 教育部博士点基金项目 (972 2) 

出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)

年 卷 期：2002年第17卷第1期

页      码：53-56页

摘      要：以二维单级倒立摆为被控对象 ,利用拟人控制的思想形成非线性控制律 ,并确定出反馈系数间的相对关系。通过在线调试实现定性控制律的量化 ,从而成功地控制了二维单级倒立摆的稳定。与传统的控制系统设计相比 ,不依赖于数学模型 ,不受线性约束 ;与模糊控制相比 ,不需要人类直接控制被控对象的经验。拟人控制方法设计简单易行 ,且得到的控制系统具有较强的鲁棒性。

主 题 词：拟人控制 广义归约 二维单倒立摆 鲁棒性 模糊控制 数学模型 控制理论 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 070105[070105] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 071101[071101] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.13195/j.cd.2002.01.53.zhangml.013

馆 藏 号：203126398...