基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化
作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广东广州510640
基 金：国家自然科学基金重点项目(60736024) 中央高校基本科研业务费专项基金项目(2009ZM192)
出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)
年 卷 期：2011年第32卷第8期
页 码：2813-2816页
摘 要：针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。
主 题 词：粒子群算法 蛇形机器人 中央模式控制器 Webots仿真 模型参数
学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类]
D O I：10.16208/j.issn1000-7024.2011.08.083
馆 藏 号：203126453...
