蛇形机器人的耦合驱动模块化单元设计

作     者：叶长龙 关鼎 YE Chang-long, GUAN Ding (School of Mechanical Engineering,Shenyang University of Technology, Shenyang 110023, China)

作者机构：沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110023 

出 版 物：《沈阳工业大学学报》 (Journal of Shenyang University of Technology)

年 卷 期：2004年第26卷第5期

页      码：528-530页

摘      要：介绍了新型蛇形机器人关节单元,该单元是模块化万向单元(MUU),由该单元可以组装成一个三维蛇形机器人.每个MUU具有三个自由度,并用差动机构实现耦合驱动.该MUU的优点是能够通过耦合机械产生较大的力矩,有利于蛇形机器人的越障和运动,有更大的灵活性、适应性,并可完成非自然蛇的运动方式,特别是回转自由度可使蛇形机器人根据不同的运动环境来更换皮肤从而达到更高的运动效率,此自由度可以在蛇形机器人攀爬过程中起驱动作用.该单元连接简单易于实现可重构.

主 题 词：蛇形机器人 模块化万向单元 可重构 耦合驱动 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-1646.2004.05.014

馆 藏 号：203126516...