单马达驱动空间机械臂的离合器调速模型研究

作     者：刘洋 李世其 彭涛 LIU Yang;LI Shi-qi;PENG Tao

作者机构：华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074 

基　　金：CAST创新基金项目(CAST200625) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2010年第31卷第4期

页      码：962-966页

摘      要：基于单马达驱动空间机械臂XN-600-1的结构特点,对比其他空间机械臂的设计,参考并行单马达驱动机器人的离合器分析方法,建立了低速重载离合器调速的数学模型。根据离合器调速模型,在理论上分析了离合器平均输出速度与两个控制参数之间的关系,并通过XN-600-1的连续轨迹跟踪仿真,分析了基于离合器调速模型的仿真轨迹与期望轨迹之间误差。最后,通过一个半圆圆弧轨迹跟踪试验,验证了在小范围运动的条件下该调速模型的正确性,并为轨迹误差补偿提出了改进方案。

主 题 词：单马达驱动 空间机械臂 多关节 离合器模型 调速 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2010.04.004

馆 藏 号：203126522...