仿生机器蝠鲼动力学建模及试验研究

作     者：陈国军 林羊龙 金俊 陈巍 杨雪 CHEN Guojun;LIN Yanglong;JIN Jun;CHEN Wei;YANG Xue

作者机构：南京工程学院工业中心江苏南京211167 

基　　金：国家自然科学基金(62201249) 江苏省农业科技自主创新资金项目(CX(21)1007) 浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题(2021KY03、2021KY04) 南京工程学院高等教育研究课题(2023GJYB22) 南京工程学院研究生教育教学改革课题(2022YJYJG04) 

出 版 物：《水下无人系统学报》 (Journal of Unmanned Undersea Systems)

年 卷 期：2024年第32卷第1期

页      码：40-47页

摘      要：仿生机器蝠鲼独特的胸鳍摆动推进方式更适合风浪干扰环境下长航时水下作业需求,国内外已经开展了相关研究,但目前仿生机器蝠鲼研究中存在驱动能力弱、控制精度低、仿生效果差等问题。文中以蝠鲼为仿生原型,分析其生物学特性和运动机理,构建运动学模型和动力学模型,为仿生机器蝠鲼的系统设计提供了理论依据,设计了机械结构和控制系统,通过模拟波浪干扰环境下的直线前游、原地转弯和动态沉浮等试验,测试了仿生机器蝠鲼在复杂环境下的性能,验证了仿生机器蝠鲼的运动性能和应用前景。

主 题 词：仿生机器蝠鲼 生物学特征 运动控制 机械结构 

学科分类：08[工学] 082601[082601] 0826[工学-生物医学工程类] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.11993/j.issn.2096-3920.2023-0107

馆 藏 号：203126591...