空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法

作     者：刘磊 张涛 LIU Lei;ZHANG Tao

作者机构：清华大学自动化系北京100084 空间智能控制技术全国重点实验室北京100094 

基　　金：国家自然科学基金(5197708) 

出 版 物：《航天控制》 (Aerospace Control)

年 卷 期：2024年第42卷第1期

页      码：77-83页

摘      要：针对被操作目标运动状态变化导致双臂与目标间内力发生突变的问题,提出了一种空间机动目标双臂协调柔顺操作控制方法。首先,针对空间双臂协调柔顺操作任务,分别建立双臂空间机器人开链动力学模型和闭链动力学模型;其次,考虑目标机动产生的扰动,设计阻抗参数自主调整策略,在双臂末端与目标间作用力发生较大变化时,可以保证双臂协调操作任务的平稳性和安全性;最后,搭建双臂协调柔顺操作地面物理试验系统,并开展物理仿真试验验证,试验结果表明了本文所提方法的有效性。

主 题 词：在轨服务 双机械臂 柔顺控制 协调控制 机动目标 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2024.01.011

馆 藏 号：203126599...