一种应用于教学的仓储协作机器人系统设计与实现

作     者：万振武 罗佳奇 罗海峰 黄靓 杨宏鑫 

作者机构：湖北第二师范学院武汉430205 杭州海康汽车技术有限公司杭州310000 

基　　金：湖北省教育厅科研计划项目“基于混合智能算法的室内机器人导航关键技术研究”(项目编号B2022208) 湖北省教育厅“百校联百县-高校服务乡村振兴科技支撑行动计划(2021-2025)”项目“新时代背景下乡镇中小学‘人工智能与机器人教育’义务支教活动”(项目编号BXLBX0889) 湖北第二师范学院教学研究项目“新工科背景下高等师范院校机器人教育模式构建与实践——以湖北第二师范学院为例”等项目的阶段性研究成果 湖北第二师范学院物理与机电工程学院机器人STEAM教育研究所的支持与资助 

出 版 物：《机器人技术与应用》 (Robot Technique and Application)

年 卷 期：2024年第1期

页      码：43-50页

摘      要：基于教学的需要,本文模拟工业应用场景设计了一套仓储协作机器人系统。该系统主要由1台分拣机器人和2台运输机器人组成,通过ZigBee技术进行通信协同,在结构化的工作场景里进行物料的分拣、装卸、运输等工作。其中,分拣机器人是一款以STM32为核心控制器的具有射频识别(RFID)功能、多连杆结构的6自由度串联机械臂,其搭载XBee模块作为ZigBee网络的协调器,负责整个工作流程的调度;运输机器人是一台具有循线功能的机器人小车,其搭载XBee模块作为ZigBee网络的终端节点,接收来自协调器的指令,根据指令执行相应的运输任务,并向协调器发送回令。目前,该系统已经以案例的形式应用在电子信息等专业的相关专业课程教学中,体现出很强的实践性和趣味性,对学生学习兴趣的提升、实践和创新能力的培养都起到了积极作用,其未来还可以在更多相关专业领域的教育教学中进行推广,具有很好的应用前景。

主 题 词：串联机械臂 6自由度 STM32 射频识别 XBee 仓储协作 教学实践 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-6437.2024.01.009

馆 藏 号：203126602...