多关节仿生机器鱼建模分析与仿真

作     者：刘麒 高康盛 孙万龙 叶泽 王影 LIU Qi;GAO Kangsheng;SUN Wanlong;YE Ze;WANG Ying

作者机构：吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022 博世汽车部件(长春)有限公司吉林长春130000 

基　　金：吉林市科技成果项目(201750244) 吉林市科技成果项目(20190502118) 吉林化工学院科研项目(2018064) 吉林化工学院重大科技项目(2016033) 吉林化工学院重大科技项目(2018017) 

出 版 物：《吉林化工学院学报》 (Journal of Jilin Institute of Chemical Technology)

年 卷 期：2023年第40卷第11期

页      码：26-31页

摘      要：针对仿生机器鱼建模的复杂性,以三关节机器鱼为研究对象,基于动力学和运动学进行机器鱼的模型构建,并进行控制方式的仿真分析。首先,对鱼类和机器鱼的控制方式、动力学和运动学特性进行分析。其次,使用SolidWorks搭建机器鱼物理模型,并将其导入MATLAB中以建立Simscape仿真模型。最后,通过仿真实验分析评估机器鱼模型性能。结果表明,机器鱼模型三个关节角度的时间变化曲线相对平滑,没有明显突变或抖动,展现出稳定的运动行为,验证了该模型在设计和参数调节方面的合理性。

主 题 词：仿生机器鱼 建模分析 模型构建 仿真分析 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2023.11.005

馆 藏 号：203126620...