焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划方法

作     者：王兆琳 WANG Zhaolin

作者机构：甘肃机电职业技术学院甘肃天水741000 

基　　金：校级一般项目:基于FDM(熔融沉积制造)工艺的3D打印机的机械结构的设计研究(编号GSJD2023A01) 校级一般项目果园防霜机优化设计与实践(GD2023A03) 

出 版 物：《信息技术与信息化》 (Information Technology and Informatization)

年 卷 期：2024年第2期

页      码：192-195页

摘      要：对焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划时,存在无法保证机器人稳定运行,且路径规划的适应性差的问题,为此提出焊接机器人在车间的步态轨迹路径规划方法。首先用0或1表示任意时刻机器人脚末端的触地状态,进行焊接机器人步态因子分类;然后构建地形递增函数,并生成焊接机器人在车间的步态轨迹;最后划分焊接机器人运行中的扫描模式,规划焊接机器人作业路径。通过实验可知,所设计方法可以保证焊接机器人以更稳定状态运行,且路径的适应度较高,稳定性较好,保持匀速的步态轨迹运行,具有显著的效果。

主 题 词：焊接机器人 步态轨迹路径 路径规划 触地状态 地形递增函数 

学科分类：08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 081102[081102] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-9528.2024.02.043

馆 藏 号：203126636...