双轮小车自平衡控制系统设计

作     者：汤鹏 金耀花 任小红 陈娜 朱霄霄 

作者机构：青岛恒星科技学院山东青岛266000 

出 版 物：《南方农机》 (South Agricultural Machinery)

年 卷 期：2024年第55卷第6期

页      码：153-155,162页

摘      要：为改善交通拥堵、环境污染等问题,本研究设计了一款以ESP32控制芯片为核心的双轮小车自平衡控制系统。通过姿态传感组件MPU6050采集数据,经过滤波和分析操作,得到小车的姿态和方向信息来实时监控平衡小车的倾斜俯仰状态,并采用磁场定向控制技术对直流无刷电机进行控制,通过精确测量电机的角度、速度和电流等参数,使得电机能够在高速和负载情况下保持稳定转速,通过PID控制算法对双轮平衡小车进行驱动控制,实现了小车的自平衡和动态平衡控制。经过多次检验,小车具有较强的抗干扰能力,具有一定的使用推广价值。

主 题 词：自平衡 PID控制 直流无刷电机 

学科分类：08[工学] 081201[081201] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-3872.2024.06.043

馆 藏 号：203126639...