机器人变刚度柔性关节实验装置研制

作     者：崔士鹏 黄文涛 魏承 刘佳男 谷海宇 CUI Shipeng;HUANG Wentao;WEI Cheng;LIU Jianan;GU Haiyu

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 

基　　金：黑龙江省高等教育教学改革研究重点委托项目(SJGZ20210017) 黑龙江省高等教育教学改革研究项目(SJGY20210259) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2023年第42卷第12期

页      码：63-67页

摘      要：针对本科生和研究生关于共融机器人的教学需求,采用基于阿基米德螺旋移位原理的支点调节机构具体化变刚度方案,研制了一套具有“模块化程度高、刚度调节范围宽、具有可拓展性”等优点的机器人变刚度柔性关节实验装置。该装置可用于关节刚度标定、关节刚度调节等实验教学,涵盖机械原理、机械设计、传感与测试技术、机电伺服系统设计等课程内容,有助于学生深入了解共融机器人特性,进一步提升学生的实践动手能力。

主 题 词：共融机器人 变刚度柔性关节 实验装置 实验教学 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19927/j.cnki.syyt.2023.12.013

馆 藏 号：203126658...