基于深度测距的移动机器人自适应跟随

作     者：杨彪 王狄 沈绍博 杨长春 刘小峰 YANG Biao;WANG Di;SHEN Shao-bo;YANG Chang-chun;LIU Xiao-feng

作者机构：常州大学微电子与控制工程学院江苏常州213164 河海大学物联网工程学院江苏常州213022 

基　　金：70批国家级博士后基金项目(2021M701042) 江苏省博士后基金项目(2021K187B) 江苏省科技厅面上基金项目(BK20221380) 江苏省研究生科研创新基金项目(KYCX22_3048) 常州市科技计划基金项目(CJ20210052、CJ20220100) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2024年第45卷第3期

页      码：896-903页

摘      要：为提高移动机器人的跟随精度,对深度相机(RGB-D相机)测距进行研究,提出一种基于MRSD(Mask R-CNN and S2R-DepthNet)的移动机器人跟随系统。引入实例分割算法(Mask R-CNN)获取行人的前景掩膜;以掩膜为指导从深度图像中获取准确的行人区域深度像素,引入深度估计算法(S2R-DepthNet)从彩色图像中推理深度图像以替换深度传感器引起的无效深度像素,提高测距的精度;建立基于Sage-Husa自适应滤波(SHAKF)的测距模型,提高量测信息异常情况下的测距鲁棒性,实现稳定跟随。实验结果表明,该方法能以设定距离准确跟随前方行人。

主 题 词：环境理解 机器人跟随 行人检测 视觉测距 深度融合 深度估计 自适应滤波 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2024.03.035

馆 藏 号：203126664...