地下管道机器人定位系统

作     者：卢灿 姚程浩 崔宇杰 李恒悰 樊一新 LU Can;YAO Cheng-hao;CUI Yu-jie;LI Heng-cong;FAN Yi-xin

作者机构：太原工业学院自动化系山西太原030008 

基　　金：国家级大学生创新创业训练项目(202214101002) 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2024年第2期

页      码：114-116页

摘      要：为解决地下管道机器人难以定位的问题,基于惯性测量单元设计了一款多传感器融合的定位系统。系统搭载六轴惯性测量器件对地下管道机器人进行加速度和角速度的测量,搭载里程计对地下管道机器人进行位移的测量,采用四元数法进行角度姿态解算,融合卡尔曼滤波算法对定位系统进行误差补偿,从而实现了地下管道机器人的定位。

主 题 词：地下管道机器人 定位系统 卡尔曼滤波算法 位移 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6413.2024.02.043

馆 藏 号：203126683...