考虑船舶操纵性的无人艇路径规划方法

作     者：汪咏 徐海祥 冯辉 余文曌 WANG Yong;XU Haixiang;FENG Hui;YU Wenzhao

作者机构：武汉理工大学船海与能源动力工程学院湖北武汉430063 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室湖北武汉430063 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51979210 52371374) 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第52卷第3期

页      码：91-96页

摘      要：为使规划算法得出的路径更加符合无人艇操纵特性,基于人工势场法,结合船舶操纵方程提出了一种满足无人艇操纵性的路径规划方法.首先,根据无人艇的运动特性,在势场函数中加入障碍物相对方位角信息;其次,通过分析船舶的KT方程,设计了一种无人艇航行时的动态转艏限制角,并将其与人工势场法相结合;然后,对比分析了改进后人工势场法和经典人工势场法的规划路径,结果表明改进后算法规划出的路径更为平滑;最后,利用传统LOS引导律和PID控制器对规划路径进行循迹仿真,进一步验证了改进后算法规划出的路径的优越性.

主 题 词：无人艇 路径规划 操纵方程 人工势场法 路径平滑 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 082402[082402] 0824[工学-林业工程类] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.13245/j.hust.240376

馆 藏 号：203126684...