基于RRT^(*)改进的移动机器人路径规划算法

作     者：梁永豪 陈秋莲 王成栋 LIANG Yong-hao;CHEN Qiu-lian;WANG Cheng-dong

作者机构：广西大学计算机与电子信息学院广西南宁530004 

基　　金：国家自然科学基金项目(71371058) 广西自然科学基金项目(2020GXNSFAA159090) 广西大学基金项目(XBZ200371) 

出 版 物：《计算机工程与设计》 (Computer Engineering and Design)

年 卷 期：2024年第45卷第3期

页      码：748-754页

摘      要：针对RRT^(*)算法在复杂环境路径规划中存在的盲目搜索、冗余节点及路径较长等问题,提出一种融合树扩展策略和采样策略的改进RRT^(*)算法(AF-RRT^(*))。通过创造父节点改进RRT^(*)扩展树的结构,缩小路径长度;引入自适应探索,增加采样导向的选择性,减少路径搜索时间,同时不会陷入局部最优陷阱;通过动态步长,减少冗余节点。仿真结果表明,AF-RRT^(*)算法在多种环境下,路径获取效率和路径质量均优于RRT^(*)和F-RRT^(*)。消融实验验证了AF-RRT^(*)算法和算法各功能模块的有效性。

主 题 词：路径规划 快速扩展随机树 创造父节点 自适应探索 动态步长 树扩展策略 采样策略 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.16208/j.issn1000-7024.2024.03.015

馆 藏 号：203126684...