基于自主移动抓取机器人的多功能实验教学平台设计

作     者：孙明晓 王潇 胡军 栾添添 刘鹏飞 SUN Mingxiao;WANG Xiao;HU Jun;LUAN Tiantian;LIU Pengfei

作者机构：哈尔滨理工大学自动化学院黑龙江哈尔滨150080 黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室黑龙江哈尔滨150080 合肥哈工图南智控机器人有限公司安徽合肥230000 

基　　金：黑龙江省高等教育教学改革工程项目(SJGY20210391) 教育部产学合作协同育人-新工科建设项目(202102658003,202102019001) 

出 版 物：《实验技术与管理》 (Experimental Technology and Management)

年 卷 期：2024年第41卷第4期

页      码：140-146页

摘      要：为了满足新工科专业建设对机器人工程人才培养中实验教学的实际需求,该文设计了一种自主移动抓取机器人的多功能实验教学平台。平台由装配激光雷达的机器人运动底盘、末端装配深度相机及柔性夹爪的六轴伺服机械臂组成,集成了基于粒子滤波的Gmapping算法场景建图、A*算法+TEB(time elastic band)算法的路径规划和自主导航、基于Aruco_detect算法的视觉识别与抓取功能,实现了基于机器人操作系统(ROS)的仿真场景搭建、数据仿真等。基于该平台,学生可掌握ROS、定位与建图、自主导航、物体识别与抓取等前沿技术,通过仿真与实物相结合的教学方式,学生可深入理解机器人的实际运行机制,掌握机器人系统的开发方式,提升学习效果和应用能力。

主 题 词：机器人实验平台 机器人操作系统 同时定位与建图技术 自主导航 视觉抓取 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16791/j.cnki.sjg.2024.04.020

馆 藏 号：203126690...