基于粒子群优化算法PID参数优化的双电机耦合驱动履带车辆转向控制

作     者：李欢欢 刘辉 盖江涛 李训明 LI Huanhuan;LIU Hui;GAI Jiangtao;LI Xunming

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室北京100072 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2024年第45卷第3期

页      码：916-924页

摘      要：针对电驱动履带车辆转向灵敏度不高、控制精度难的问题进行转向控制策略研究,对双电机耦合驱动履带车辆开展动力学分析,利用数学仿真软件建立转向动力学模型。设计一种基于粒子群优化算法对比例-微分-积分控制器(Proportional-Integral-Differential controller,PID)参数优化的转向控制策略,以改进型时间乘绝对误差积分指标为粒子群优化算法目标函数,对PID转向控制策略中的控制参数进行实时优化,动态调节控制参数,实现车辆转向控制系统优化输出。利用硬件在环仿真平台和实车试验,对控制策略进行仿真和实车试验验证,试验结果验证了控制策略的有效性。

主 题 词：电驱动履带车辆 粒子群优化算法 转向控制 耦合机构 

学科分类：08[工学] 0826[工学-生物医学工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.12382/bgxb.2022.0788

馆 藏 号：203126811...