空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析

作     者：胡松华 杨竣皓 孙利雄 李树东 HU Songhua;YANG Junhao;SUN Lixiong;LI Shudong

作者机构：云南电网有限责任公司保山供电局云南保山678000 

基　　金：中国南方电网有限公司科技项目(YNKJXM20200170) 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2024年第52卷第5期

页      码：66-73页

摘      要：以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法。在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转。将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和,分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能。最后结合空间重力补偿与同步带结构,构建空间串联机构的重力补偿机构。通过对空间重力补偿的仿真分析,验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性。

主 题 词：穿戴式机器人 空间平衡机构 串联机构 重力补偿 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2024.05.010

馆 藏 号：203126842...