新型液压并联遥操纵手力反馈伺服控制研究

作     者：冯石柱 徐鸣 赵丁选 苏波 FENG Shi-zhu;XU Ming;ZHAO Ding-xuan;SU Bo

作者机构：中国北方车辆研究所北京100072 吉林大学吉林长春130025 

基　　金：国家自然科学基金项目(50475011) 教育部优秀青年教师计划项目 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2012年第33卷第10期

页      码：1237-1242页

摘      要：以一种新型六自由度液压并联力反馈遥操纵手为研究对象,以其输出力为控制目标,建立力控制系统数学模型,设计广义预测控制(GPC)系统实现六自由度遥操纵主手的控制。并搭建遥操纵实验台对其操作性能进行验证,实验结果表明,所设计的控制系统克服了系统参数不确定性、建模误差等不利因素的影响,获得了良好的动、静态响应特性。文中工作对液压伺服操纵手的控制研究有一定参考价值。

主 题 词：自动控制技术 液压并联遥操纵手 力反馈 伺服控制 广义预测控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203126907...