基于DSP+FPGA的旋转平台自抗扰控制方法

作     者：陈玉崇 杨志军 彭皓 谢朝政 谢晓涛 姜传星 CHEN Yuchong;YANG Zhijun;PENG Hao;XIE Chaozheng;XIE Xiaotao;JIANG Chuanxing

作者机构：广东工业大学精密电子制造技术与装备国家重点实验室 佛山市华道超精科技有限公司 

基　　金：国家自然科学基金项目(U20A6004) 国家重点研发项目(2022YFB4701001) 

出 版 物：《仪表技术与传感器》 (Instrument Technique and Sensor)

年 卷 期：2024年第2期

页      码：98-103页

摘      要：旋转平台在低速运转过程中易产生非线性摩擦,由于非线性因素的影响,传统PID算法的控制效果远不能满足超精密运动平台定位精度高、响应快速等要求。因此,设计了基于DSP+FPGA的旋转平台自抗扰控制算法(active disturbance rejection control,ADRC),利用扩张状态观测器(extend states observer,ESO)对系统内外部未知扰动进行实时估计并予以补偿,提升系统响应速度,增强鲁棒性与抗干扰能力。最后,通过正弦扫描实验进行验证,PID对正弦输入信号无法及时响应,超调明显;ADRC响应迅速,稳态误差波动小。相比PID,ADRC最大跟踪误差降低79.5%,跟踪误差平均值降低65.4%。

主 题 词：旋转平台 DSP FPGA 自抗扰控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-1841.2024.02.017

馆 藏 号：203126949...