受限机器人的一种自适应控制方案

作     者：蔡刚强 周其节 梁天培 

作者机构：华南理工大学自动化系 香港理工学院机械与轮机工程系 

基　　金：高等学校博士学科点专项科研基金 

出 版 物：《华南理工大学学报（自然科学版）》 (Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：1993年第21卷第2期

页      码：76-82页

摘      要：针对受限机器人模型参数未知的情况,本文给出了一种新的自适应控制方案;(控制器的设计是基于受限机器人的降阶模型);证明了新的控制器一方面保证了运动的完全跟踪,另一方面保证了力跟踪误差是有界的且界的大小是可以调节的。文中还给出了一个仿真例子以验证控制方案的有效性。

主 题 词：机器人 自适应控制 跟踪 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203126951...