全方位双三足步行机器人（Ⅰ）──步行原理、机构及控制系统

作     者：汪劲松 荣松年 张伯鹏 

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系 北京 

基　　金：国家863计划智能机器人主题资助 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：1994年第34卷第2期

页      码：102-107页

摘      要：在分析传统多关节腿式机器人动作协调问题的基础上，重点介绍全方位双三足步行机器人ＤＴＷＭ的设计，包括新型步行原理、步行机构及控制系统。ＤＴＷＭ依靠车体变形及被动适应地面的方法产生步行，在很大程度上简化了步行过程中复杂的动作协调控制问题；在控制系统中基本步行指令集的设计和应用，使得步行运动控制方便可靠。因此，ＤＴＷＭ的性能特点显示出它具有良好的应用前景。

主 题 词：步行机器人 协调控制 全方位 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.16511/j.cnki.qhdxxb.1994.02.016

馆 藏 号：203126970...