基于扰动观测器的水面无人船自适应模糊控制器设计

作     者：董颖慧 陈健 吕成兴 张子叶 余继恒 DONG Ying-hui;CHEN Jian;LU Cheng-xing;ZHANG Zi-ye;YU Ji-heng

作者机构：青岛理工大学信息与控制工程学院山东青岛266520 山东科技大学数学与系统科学学院山东青岛266590 

基　　金：国家自然科学基金项目(61803220) 山东省自然科学基金项目(ZR2021MF100) 山东省重点研发计划项目(重大科技创新工程)(2022CXGC010608) 山东省青创科技计划项目(2019KJI005)资助 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2024年第41卷第2期

页      码：261-272页

摘      要：为了使水面无人船(USV)获得更好的跟踪性能,本文设计了基于扰动观测器和命令滤波器的自适应模糊控制器.对于该系统存在建模不确定性和外部环境的扰动,采用模糊逻辑系统(FLS)和一个新的扰动观测器对其进行逼近和补偿.在扰动观测器和控制器中加入了一个新的自适应参数,用来改善控制精度.基于此,本文设计了命令滤波反步控制方法,可以保证系统在所有状态下都是有界的,且跟踪误差在有限时间内小于规定的精度.仿真结果显示该方法有效,且可以满足给定的控制精度.

主 题 词：模糊逻辑 水面无人船 扰动观测器 Lyapunov稳定性定理 自适应控制系统 

学科分类：08[工学] 082402[082402] 0835[0835] 0824[工学-林业工程类] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.7641/CTA.2023.20317

馆 藏 号：203127037...