一种用于假腿的变结构智能控制器设计

作     者：喻洪流 钱省三 李守伟 关慎远 YU Hong-liu;QIAN Xing-san;LI Shou-wei;GUAN Shen-yuan

作者机构：上海理工大学医疗器械与食品学院上海200093 上海理工大学管理学院上海200093 江苏大学工商管理学院镇江212013 

基　　金：上海市教委科研基金(05EZ55) 上海市重点学科建设资助项目(P0502,T0502) 

出 版 物：《上海理工大学学报》 (Journal of University of Shanghai For Science and Technology)

年 卷 期：2008年第30卷第2期

页      码：116-120页

摘      要：针对智能假腿对不同步行模式(如上坡、下坡/楼梯、平地行走等)的力矩进行实时跟踪控制的需要,提出了一种新型变结构的小脑模型神经网络控制器(CMAC).CMAC利用一种随机重连学习算法对CMAC的输入模式进行遍历,其结构自组织到一个相对稳定状态.研究结果表明,在该状态下神经元上的输入连接不均匀分布,其度分布服从幂律分布,从而起到了优化CMAC结构的作用.这种变结构CMAC可以改善智能假腿适应步态变化的跟踪效果.

主 题 词：CMAC 假肢膝关节 LMS算法 随机重连 结构优化 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-6735.2008.02.004

馆 藏 号：203127069...