基于MVC算法的机械爪控制器设计

作     者：陈维佳 CHEN Weijia

作者机构：西安邮电大学自动化学院陕西西安710100 西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710100 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(62073259) 

出 版 物：《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》 (Journal of Foshan University(Natural Science Edition))

年 卷 期：2024年第42卷第2期

页      码：29-33页

摘      要：传统机械手爪控制器多采用经典PID控制算法,尽管PID控制实施简单,但是很难保证手爪以最优的方式运动。基于最小方差控制(MVC)理论以手爪的波动方差为控制目标,通过求解丢番图方程获得控制器增益,实现手爪波动方差最小的控制效果。在实例仿真中与传统的PID算法进行比较,结果表明,MVC算法控制器有效地改善了动态性能,有较强的信号跟踪能力。

主 题 词：机械手爪 最小方差控制 PID 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.13797/j.cnki.jfosu.1008-0171.2024.0016

馆 藏 号：203127073...