基于ESO的机械弹性电动轮式车辆稳定性控制

作     者：赵又群 林涛 林棻 沈峘 ZHAO You-qun;LIN Tao;LIN Fen;SHEN Huan

作者机构：南京航空航天大学能源与动力学院南京210016 

基　　金：国家自然科学基金项目(52272397,11672127) 高机动防暴车辆技术国家工程实验室开放基金项目(B20210017) 中国航天一院创新基金项目(HTF20200960) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(NP2020407) 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2024年第54卷第1期

页      码：44-54页

摘      要：针对机械弹性电动轮(MEEW)式车辆的稳定性控制问题,考虑到车辆在实际行驶时存在的一些MEEW内部摄动和外部干扰,建立了存在非线性干扰项的2自由度车辆模型。基于上述模型对整车进行稳定性分层控制,在上层中分别设计了基于扩张状态观测器(ESO)的横摆角速度和质心侧偏角滑模控制器。通过ESO对非线性干扰项进行实时的观测和补偿。依据β-β相平面对车辆的稳定性区域进行划分,并基于此对上述两个控制器进行平滑切换。在下层控制器中,基于二次规划方法进行转矩分配。仿真实验结果表明:在考虑干扰的情况下,本文横摆稳定性控制器能够很好地控制匹配MEEW的分布式驱动电动车的稳定性。

主 题 词：扩张状态观测器 机械弹性电动轮 横摆稳定性控制 非线性干扰项 滑模控制 

学科分类：082304[082304] 08[工学] 080204[080204] 0802[工学-机械学] 0823[工学-农业工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.13229/j.cnki.jdxbgxb.20220224

馆 藏 号：203127079...