六自由度飞机清洗臂运动学建模与轨迹优化

作     者：张宏伟 赵修锟 张天刚 ZHANG Hong-wei;ZHAO Xiu-kun;ZHANG Tian-gang

作者机构：中国民航大学工程技术训练中心天津300300 中国民航大学航空工程学院天津300300 

基　　金：国家自然科学基金(U2033211) 航空科学基金(2020Z049067002) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2024年第41卷第2期

页      码：38-43,440页

摘      要：传统飞机清洗车由于关节运动不稳定,清洗时间长,清洗效率低造成无法对机身蒙皮进行快捷高效清洗。针对心目问题,设计了六自由度飞机清洗臂,为验证机械臂的运动性能,运用改进D-H法进行运动学分析得到机械臂末端转换矩阵,设计了GUI计算运动学正逆解。并提出将改进粒子群算法与3-5-3分段插值相结合的方法对飞机清洗臂进行时间最优轨迹规划。通过仿真结果显示,与传统3-5-3多项式插值相比,上述方法在保证运动稳定性的同时缩短了运动时间。为以后飞机清洗臂的路径规划与控制问题的研究奠定了基础。

主 题 词：飞机清洗 运动学 改进粒子群算法 轨迹优化 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2024.02.008

馆 藏 号：203127123...