直线倒立摆变论域模糊PID控制系统研究

作     者：史晓娟 潘泽旭 SHI Xiao-juan;PAN Ze-xu

作者机构：西安科技大学机械工程学院西安710054 

基　　金：国家自然科学基金项目(61773303) 西安市科技计划项目(201805036YD14CG20(2)) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2024年第46卷第3期

页      码：32-36页

摘      要：针对传统的直线倒立摆PID控制器参数整定方法主观性强,系统响应性能不佳等问题,提出了一种基于变论域模糊PID参数整定方法用于直线倒立摆系统的控制。首先采用机理建模法建立了直线倒立摆数学模型,其次利用MATLAB/Simulink搭建了直线倒立摆双闭环控制模型,设计了变论域模糊PID控制器与PID控制器对比分析,最终在某公司的直线倒立摆上实现了基于变论域模糊PID控制的直线倒立摆稳摆控制。通过仿真与实验结果分析,相较于PID控制器,采用变论域模糊PID控制器对直线倒立摆系统控制具有较好的稳定性与更强的抗干扰性。

主 题 词：直线倒立摆 变论域 模糊PID 双闭环控制 稳摆控制 

学科分类：080704[080704] 08[工学] 0807[工学-电子信息类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1009-0134.2024.03.007

馆 藏 号：203127226...