火电厂智能轮式巡检机器人全局路径规划设计与实现

作     者：王庆祥 

作者机构：安徽淮南平圩发电有限责任公司 

出 版 物：《机器人产业》 (Robot Industry)

年 卷 期：2024年第2期

页      码：46-50页

摘      要：人工智能技术的快速发展,促使智能轮式巡检机器人已成为火电厂安全巡检的重要工具。为实现变电站智能巡检机器人的全局路径规划,需要在创建静态半结构化模型的基础上,选择合适的全局路径规划算法。全局路径规划使用遗传算法进行初始路径搜索和优化,局部路径规划使用Dijkstra算法根据机器人当前位置和目标位置,以及环境中的障碍物信息,计算出最短路径。在实现过程中需要考虑机器人的运动性能、感知能力、安全性能等因素,进行运动学建模、感知建模、安全建模等操作,以确保机器人能够满足要求并安全地完成任务。

主 题 词：全局路径规划 巡检机器人 Dijkstra算法 当前位置 人工智能技术 运动学建模 最短路径 遗传算法 

学科分类：080802[080802] 0808[工学-自动化类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2096-0182.2024.02.011

馆 藏 号：203127286...