六自由度机械手轨迹位置跟踪控制策略研究

作     者：李姗姗 李航标 沈羽 LI Shan-shan;LI Hang-biao;SHEN Yu

作者机构：河南质量工程职业学院河南平顶山467000 中国西南电子技术研究所四川成都610000 

基　　金：2020年河南高校中青年教师科研基础能力提升项目(2020KY25006) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第7期

页      码：361-367页

摘      要：针对六自由度机器人轨迹的位置控制,设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法(SMCSPO)和积分滑模控制(ISMC)两种不同的控制方法。SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性,但不易辨识系统参数。ISMC在多自由度机器人的位置控制方面,不需要推导多自由度机器人的运动方程或进行系统辨识,能够通过控制输入的开关增益实现了扰动的补偿。与SMCSPO相比,ISMC具有较高的轨迹位置跟踪精度。两种控制方法均在MATLAB/Simulink中进行了模拟仿真,结果表明ISMC的跟踪误差均小于SMCSPO的跟踪误差,且具有较好的收敛速度。

主 题 词：位置跟踪 积分滑模控制 滑模控制 滑动扰动观测器 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2024.07.063

馆 藏 号：203127304...