Stewart平台神经网络非奇异终端滑模控制

作     者：常光宇 陈志峰 郭春雨 庞明 CHANG Guangyu;CHEN Zhifeng;GUO Chunyu;PANG Ming

作者机构：哈尔滨工程大学智能科学与工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨商业大学能源与建筑工程学院黑龙江哈尔滨150028 哈尔滨工程大学青岛创新发展基地山东青岛266000 

基　　金：中国高等教育学会“2023年度高等教育科学研究规划课题”(23SZH0210) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2024年第19卷第2期

页      码：353-359页

摘      要：针对Stewart平台的六自由度(six degrees of freedom,6-DOF)轨迹跟踪问题,提出一种基于神经网络的非奇异终端滑模控制方法并应用于Stewart平台的位置姿态控制中。通过分析Stewart平台的位置反解和速度反解,建立运动学方程,利用牛顿-欧拉方程建立动力学方程,并结合加速度反解得到了平台的状态空间表达式;基于非奇异滑模面函数,设计非奇异终端滑模控制律。考虑到径向基函数(radial Basis function,RBF)神经网络的逼近特性,采用RBF神经网络对模型未知部分进行自适应逼近,并利用Lyapunov第二法设计了自适应律;通过仿真证明控制器设计的有效性。仿真结果表明,相比于比例积分微分(proportional integral derivative,PID)控制器,提出的RBF神经网络非奇异终端滑模控制器具有更好的轨迹跟踪精度和动态特性。

主 题 词：Stewart平台 并联机器人 动力学 滑模控制 自适应控制系统 神经网络 Lyapunov方法 非线性控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.11992/tis.202210004

馆 藏 号：203127306...