基于模糊自整定PID四旋翼无人机悬停控制

作     者：李一波 宋述锡 LI Yi-bo;SONG Shu-xi

作者机构：沈阳航空航天大学自动化学院辽宁沈阳110136 

基　　金：国家自然科学基金(61103123) 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2013年第20卷第5期

页      码：910-914页

摘      要：四旋翼无人直升机是一种多输入、强耦合、多变量、欠驱动的系统,其可以应用到航拍、考古、边境巡逻、反恐侦查等多个领域,具有广阔的前景。根据欧拉定理以及牛顿定律建立四旋翼无人直升机的动力学模型,并且考虑了空气阻力、转动力矩对于桨叶的影响,而后基于经典PID算法设计了双环控制系统,之后在此基础上结合模糊控制技术设计了模糊自整定PID控制器。通过Matlab/Simulink对两种控制算法设计的控制器进行仿真比较,从仿真结果可以看出两种控制算法均可使四旋翼无人直升机到达指定位置并且保持悬停状态,但模糊自整定PID算法设计的控制系统在响应时间以及稳定性方面优于经典PID下的控制系统的控制效果。

主 题 词：四旋翼无人直升机 PID 模糊自整定 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-7848.2013.05.028

馆 藏 号：203127313...