狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制

作     者：毛志伟 潘际銮 张华 

作者机构：清华大学北京100084 南昌大学南昌330031 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z242) 江西省科技厅科技计划资助项目(S00043) 

出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)

年 卷 期：2010年第21卷第17期

页      码：2040-2043,2049页

摘      要：针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器;系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪,采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器,采用超声传感器作为避障传感器;建立了运动学模型,设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。

主 题 词：移动焊接机器人 角焊缝 旋转电弧传感 焊缝跟踪 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

馆 藏 号：203127315...