工作空间坐标下操作器的运动规划与控制

作     者：蒋平 王月娟 陈辉堂 

作者机构：西安交通大学信息与控制系 

基　　金：国家教委博士点基金 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：1991年第13卷第1期

页      码：17-26页

摘      要：本文针对操作器的工作空间坐标下轨线跟踪,提出了直接利用跟踪误差进行规划和控制的设计方案.这一规划方案基于速度矢量的线性合成原理.同时借助于定义一个偏差超平面,利用滑动模控制的思想,将原非线性规划问题转化为线性规划问题,特别适用于具有冗余自由度的操作器,并且不再要求操作器参数、定位等非常精确;而这一控制方案将规划过程统一于控制器之中,直接对跟踪误差进行控制,可以得到更加优秀的外部品质.

主 题 词：工作空间 操作器 运动规划 机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13973/j.cnki.robot.1991.01.003

馆 藏 号：203127350...