基于模型降阶的平面三连杆欠驱动机械系统位置控制

作     者：盛洋 赖旭芝 吴敏 SHENG Yang;LAI Xu-Zhi;WU Min

作者机构：中南大学信息科学与工程学院长沙410083 中国地质大学自动化学院武汉430074 

基　　金：国家自然科学基金(61374106 61074112) 中南大学中央高校基本科研业务费专项资金(2014zzts209)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2014年第40卷第7期

页      码：1303-1310页

摘      要：针对第一关节为被动的平面三连杆欠驱动机械系统,提出一种基于模型降阶的位置控制方法.首先,建立平面三连杆欠驱动系统数学模型,并分析其积分特性;其次,将部分可积的三连杆系统分段降阶为两个完全可积的两连杆子系统,并基于两子系统获得系统驱动杆与欠驱动杆之间的状态约束关系;然后,利用粒子群优化算法,根据系统末端点目标位置计算驱动杆目标角度;最后,分别设计两连杆子系统控制器,实现系统从任意初始位置到任意目标位置的控制目标.仿真结果验证所提控制策略的有效性.

主 题 词：平面欠驱动机械系统 模型降阶 位置控制 粒子群优化算法 Lyapunov函数 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1004.2014.01303

馆 藏 号：203127359...